MDS‑G/MDH‑G‑40 齿轮系列，在 40 系列电机本体前端集成原厂微型低背隙行星齿轮箱，搭载 20bit 单圈绝对值编码器，分为实心轴 MDS‑G‑40、标准中空 φ6mm MDH‑G‑40、大通径 φ12mm MDH (12)‑G‑40。具备 3:1、9:1 两档减速比，放大输出扭矩，用于大负载低速分度工况，法兰安装基准和普通无齿轮 40 系列保持一致，可直接互换。

中空电机日本MTL MDH (12)‑G‑4018‑R9核心特点

1. 一体化集成低背隙行星齿轮，扭矩成倍放大，弥补普通 DD 马达低速扭矩不足，适配大负载 θ 旋转轴。2.20bit 单圈绝对值编码，上电无需回零，经过齿轮减速之后输出端分辨率进一步提升，实现角秒级定位。3. 无铁芯电机本体，齿槽转矩低，低速运转抖动小，齿轮经过精密研磨，回差控制优异。4. 内置交叉滚子轴承，可直接承受径向、轴向载荷，无需额外增加支撑轴承，简化机械设计。5. 多种轴体可选：实心输出、φ6 标准中空、φ12 大通径中空；中空机型可穿过气管、线缆、光路，可搭配微型旋转接头完成真空吸附旋转动作。6. 法兰基准与无齿轮 40 系列通用，设备改造替换无需改动机构；DC48V 供电，适配无尘自动化设备。

型号命名

MD■‑G‑40XX‑R3 / R9

MDS‑G：实心轴；MDH‑G：φ6 中空；MDH (12)‑G：φ12 大通径中空
G：齿轮减速机型
40：外径 φ40
XX：06/12/18（机身长度档位）
R3：减速比 3:1；R9：减速比 9:1

完整型号清单

实心轴 MDS‑G‑40：MDS‑G‑4006‑R3、MDS‑G‑4006‑R9MDS‑G‑4012‑R3、MDS‑G‑4012‑R9MDS‑G‑4018‑R3、MDS‑G‑4018‑R9

标准中空 MDH‑G‑40（φ6）：MDH‑G‑4006‑R3、MDH‑G‑4006‑R9MDH‑G‑4012‑R3、MDH‑G‑4012‑R9MDH‑G‑4018‑R3、MDH‑G‑4018‑R9

大通径中空 MDH (12)‑G‑40（φ12）：MDH (12)‑G‑4006‑R3、MDH (12)‑G‑4006‑R9MDH (12)‑G‑4012‑R3、MDH (12)‑G‑4012‑R9MDH (12)‑G‑4018‑R3、MDH (12)‑G‑4018‑R9整套合计 18 个型号。

关键规格

机身外径：φ40mm
机身本体长度：31.5mm、37.5mm、43.5mm
减速比：3:1、9:1
3:1 峰值输出扭矩：0.84N・m、1.78N・m、2.55N・m
9:1 峰值输出扭矩：2.13N・m、4.53N・m、6.48N・m
最高输出转速：3:1 为 150rpm，9:1 为 50rpm
编码器：20bit 单圈绝对值 BiSS‑C 协议
中空孔径：MDH‑G‑40 φ6mm；MDH (12)‑G‑40 φ12mm
允许径向载荷：140N；允许轴向载荷：70N
适配驱动器：MTL MC‑200‑7220、MC‑200C‑6018

应用场景

半导体晶圆载台旋转、芯片封装 θ 轴、机械手手腕关节、大负载真空吸附旋转治具、低速精密分度工位、光学重载测试云台。

规格和性能

树干直径	φ40毫米
长身	31.5/37.5/43.5毫米
最大扭矩	0.841/1.785/2.550牛米(3:1) 2.138/4.536/6.480牛米(9:1)
最高速度	150转/分 (3:1) 50 (9:1)
标准分辨率	1,296,000 P/R，20 位（单圈）
空心直径	φ6mm（MDH型）

模型	MD-4006	MD-4012	MD-4018
L1 维度	31.5	37.5	43.5

中空电机日本MTL MDH (12)‑G‑4018‑R9

速度和扭矩特性示例

	单元	MDS-4006	MDH-4006	MDS-4012	MDH-4012	MDS-4018	MDH-4018
供电电压（驱动器输入）	DCV	24(*1)/48
最大转速（*2）	转速	150 (3:1) 50 (9:1)
额定转速	转速	150 (3:1) 50 (9:1)
瞬时最大扭矩	牛米	0.841 (3:1) 2.138 (9:1)		1.785 (3:1) 4.536 (9:1)		2.550 (3:1) 6.480 (9:1)
连续失速扭矩	牛米	0.306 (3:1) 0.777 (9:1)		0.510 (3:1) 1.296 (9:1)		0.28 (3:1) 1.814 (9:1)
连续额定扭矩	牛米	0.255 (3:1) 0.648 (9:1)		0.408 (3:1) 1.036 (9:1)		0.586 (3:1) 1.490 (9:1)
瞬时最大输出	W	14		27		40
瞬时最大功率	千瓦/秒	50	39	140	120	180	160
瞬时最大电流		6.3		7.5		10
连续额定电流（*3）		1.6		1.7		2.3
等效感应电压常数	V/krpm	6.1		10		11
等效扭矩常数（25°C 时）		0.147 (3:1) 0.375 (9:1)		0.244 (3:1) 0.622 (9:1)		0.255 (3:1) 0.648 (9:1)
线路间电枢电阻（25℃时）	Ω	2.6		2.5		1.7
线路间电枢电感	毫亨	2.6		3		2
转子磁极数	P	16
最高编码器分辨率（*4）	P/R	增量：1,296,000（乘以 4 倍后）绝对值：1,048,576（20 位）
转动惯量 J	克·米2	2.39 × 10⁻⁶ (3:1) 2.34 × 10⁻⁶ (9:1)	3.97 × 10⁻⁶ (3:1) 3.92 × 10⁻⁶ (9:1)	5.55 × 10^-6 (3:1) 5.55 × 10^-6 (9:1)	2.95 × 10⁻⁶ (3:1) 2.89 × 10⁻⁶ (9:1)	4.52 × 10⁻⁶ (3:1) 4.46 × 10⁻⁶ (9:1)	6.10 × 10⁻⁶ (3:1) 6.04 × 10⁻⁶ (9:1)
允许径向载荷 Fr	N	180牛顿（南） 250牛顿（高）
允许轴向载荷 Fa	N	100N(S) 100N(H)
允许弯矩	牛米	5.1	4.76	5.86	5.54	6.62	6.3
往返行程中的重复定位精度	脉冲	±1
大量的	公斤	0.345 (3:1) 0.386 (9:1)	0.326 (3:1) 0.365 (9:1)	0.395 (3:1) 0.436 (9:1)	0.376 (3:1) 0.415 (9:1)	0.435 (3:1) 0.476 (9:1)	0.416 (3:1) 0.455 (9:1)
推荐司机		MC-200-7220 / MC-200C-6018
标准散热器		150 x 150 x 8 铝